67-0350-93　サーボモータ KRS-3302 ICS（6個セット）　03147

特徴

• KRS-3302 ICSは、キューブタイプの小型サーボモータです。
• 樹脂ギヤ、コアードモータを採用し手軽な価格帯でありながら、スムーズな動作と程よいトルクを実現しました。
• 金属ギヤを採用しハイトルクなKRS-3304R2 ICSとケースが同寸法なので、同じフレームを使用して組み込めます。
• ギヤのかみ合わせは妥協せずに設計しました。
• これにより、静音で滑らかな動作を実現しました。また、KRS-3302は、通信仕様ICS3.6を採用しました。
• ICS3.6では、現在値を取得するためのコマンドが用意されています。
• ストレッチやスピードを読み込むコマンドと同じように現在値を読み込めるので、プログラムでサーボを制御する際に便利です。
• 【KRS-3301との違い】
• KRS-3302では、パワフルな新しいモータを採用しました。
• この新モータは、構造が通常の俵型モータとは異なり、モータ管の断面が正方形になっています。
• 従来は磁石が2か所ですが、新しいモータ管は四隅に磁石が接着されています。
• これにより、回転子の直径を大きくでき、従来より高いトルクを出力できます。また、軸の保持力も強くなり、より安定したモーション再生ができるようになりました。
• 2足歩行ロボットの歩行や起き上がりモーションでその差を実感いただけます。さらに、ハンチング（サーボの軸が振動する現象）が起こりにくくなりました。
• 【オプションについて】
• ケースやギヤは、KRS-3301と共通です。オプションも共通に利用できます。
• ケースサイズも同じなので、KXRシリーズのすべてのパーツと組み合わせることができます。
• ギヤ：樹脂ギヤ
• ギヤのかみ合わせを0.01mm単位で調整し、スムーズで滑らかな動作を実現しました。
• ケース：KRS-3300シリーズ
• キューブタイプなので、どの向きに配置してもシルエットが大きく変わらず、ロボットのスタイルを崩しません。また、表面に凹凸が少ないためフレームの設計と装着が容易です。
• ※補修パーツのケースは「サーボケース KRS-3301用」に対応しています。「サーボケース KRS-3300シリーズ用」は使用できませんのでご注意ください。
• 配線：ZHコネクタ×2
• ケーブルは脱着式で、好みの長さのケーブルに交換することができます。
• コネクタを2つ実装しているので、サーボ同士を数珠状につなぐマルチドロップ接続が可能です。
• 通信仕様：ICS3.6
• ICS3.6はICS3.5の上位互換で、現在値を取得するコマンドが新たに実装されました。
• 通信には、従来通りシリアルとPWMを選択できます。
• 制御するマイコンボードに合わせて、サーボの通信を変更することが可能です。また、シリアルモードではサーボにIDを割り振ることができ、サーボ同士をつなぐマルチドロップ接続が可能です。
• KRS-3301/3302/3304/3304R2は混在可能です。
• マルチドロップ接続で使用する際に、KRS-3300シリーズは混在して使用することができます。また、KXRシリーズのパーツ類は、共通でお使いいただけます。（出力軸は固定物により異なりますので、各組立説明書をご参照ください。）